超巨大ドローンをつくってみた！（その４）飛行動画あり

Sorry, this entry is only available in 日本語.

初フライトは無事終わり、これまでの苦労の感で機体が浮き上がった瞬間には、嬉しさと感動で一杯でしたが、１フライト目から機体の幾つかの問題に気が付き「このままではいけない！」と改善作業にまた取り掛かる事となりました。

一番の問題はローター（プロペラ）の軸を中心とした左右バランスがとれていない為、振動が発生している事！

通常ＲＣヘリでは、必ずプロペラはローターバランサーという物に載せ、左右のバランスを完璧に合わせますが、ドローンではローターが小さい事もあり、既成の強化プラスチックやカーボン強化プラスチック成形のメーカー品をそのまま使っている方が多いと思いますが、２９インチプロペラともなると質量がそれなりにあるので、やはりバランスを取ってあげないと、飛行時微振動や異音が発生します。

クルマ屋さんでタイヤを交換した際に機械で高速回転させてバランスを取りますよね、あれと同じ理屈です。

師匠お手製のローターバランサー

一本２万円ほどするローターですが、やはり最後は使う人間が手作業で仕上げなければなりません。バランサーに掛け、左右のわずかな傾きを見ながらサンドペーパーで削っていきます。

もう一つの改善点は付属の電動脚が弱すぎる点！

機体一式＋バッテリー２本で１１.5ｋｇ程、もし実務となればこれに大型ジンバルとＲＥＤ等４ｋクラス大型カメラ一式で２０ｋｇ近い代物！となりますが、この細いカーボン脚では少々傾いた状態で着陸しようものならすぐ折れてしまいます！

折れてしまうということは、回転するローターが地面に当たり機体も破損してしまいかねません。

実際、二回目のフライト時にすでに脚の継ぎ目の一番力が加わる部分にヒビが入っしまいました。

よりまして、この電動脚は根元から取り外し、エンジンヘリ時代から使っているアルミ製の強靭な脚（スキット）に付け替えます。

これは構造的に逆Ｔ字型でなく、４本の縦棒と着地面の力が加わる箇所がしっかりと一体成形されていますので、安心感が全然違います。

また空荷の状態では有り余るパワーの為、逆に機体の安定性が保てないということで、テストフライト二日目はバッテリーをダミーで２本（2.5ｋｇ）、それでも安定しないということで、撮影用の鉛ウェイト袋（7.5ｋｇ！）を以後抱かせることとしました。7.5ｋｇ荷重でちょうど良い安定感！すごいです。。

また機体制御のゲインと呼ばれる操縦スティックに対する感度調整も細かく変えながらこの機体のベストポジションを探っていきます。

では、二日目のテストフライトの模様を収めた動画がありますので、ご覧ください。

（一眼レフで撮っていますので、少々ブレて見づらいかもしれません。）

その後、場所や飛行条件・搭載重量を変え、実用飛行に向け十数回ほどの念入りなテストフライトを繰り返しておりましたが、、そのある日で予想外の事態が起きたのでした！　また次回。